【硬件设备】：
驱动器：STF06-EC SS05-EC-D
【硬件接线方式】：
电机驱动器与电脑网口直连
【产品通讯设置】：
软件自动分配地址
【软件配置】：
第一：把STF-06-EC和SS05-EC XML 文件 放入 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT
第二：新建一个工程 自定义命名
第三：在 “TWINCAT” 菜单栏里面选择 “Show Real time Ethernet Compatible Devices”选项，安装Twin CAT 以太网适配器
第四：选择 I/0选项中“Devices”, 然后点击鼠标右键，选择“Scan”扫描
第五：依次点击“是”，然后选择“nc - configuration”，点击“Yes” 按钮即可。操作
到这一步，可以看到已经成功扫到SS-EC和STF-EC两款驱动器。
第六：在完成以上操作后可以看到软件上已经生成两虚拟轴Axis1和Axis2
第七：分别点击Axis1 和Axis2选项，可以看到实体轴Drive1和Drive2，与虚拟轴Axis1和Axis2 是自动关联的，如果不是相关联可以手动修改。实体轴与虚拟轴必须是一一相关联
第八：配置调试Axis1轴
1》 调试Axis1轴, 在 ENC选项中选择Parameter 中调试相关参数
2》调试Axis1轴,在Axis1选项中选择Parameter 调试相关参数
注：Scaling Factor Counting Direction 电机转一圈走的距离
Scaling Factor Denominator是编码器反馈脉冲数
Reference Velocity是参考速度，一般为Maximum Velocity的110%，Maximum Velocity是轴的最大速度，Default Dynamics展开可设置加减速，Manual Motion and Homing是点动和寻参的速度，Fast Axis Stop是设置快速停止，Limit Switches可以设置开启软限位，102
Monitoring可以设置跟随误差的监视。
第九：完成以上配置后，可以操作电机让电机使能并运转起来。
1》 设定为Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)也就是往0x6060 Mode of Operation里面写入8，并在0x6061 Mode of Operation Display模式状态里确认是否写入成功
2》 在Axis1里选择Online并activate configuration（激活配置）
3》 设置使能等相关允许的操作，设置成功后可以点击图标F1慢速反转，F2快速反转，F3慢速正转，F4快速正转控制电机动作
4》调试相对运动和绝对运动 无限正反转等。
第十：以上Axis1轴配置调试完成后，继续配置Axis2轴。配置方法跟Axis1轴同理。（Axis2轴配置步骤省略）
第十一：在所有虚拟轴调试完成后，可利用程试来控制电机运行。
1》 选择PLC选项，新建PLC程序
2》 展开References—Add Library—Motion—PTP—Tc2_MC2添加使用的运动功能控制库
3》 展开POUs— MAIN 添加程试，
在变量申明区定义变量为power1:
依次添加相关变量
在程主程序段按F2添加Power1使能功能块
在程主程序段按F2添加相对运动功能块，绝对运动功能块，JOG功能块.
程序完成后点击Untitled1 Projext, 弹出对话框点击Build。编译程试，看是否有错误
程式完成后，Link to PLC
再次激活配置—Login—Start ，完成后可以用程试控制电机运行
