中空旋转平台加减速力矩选型计算步骤与公式参数
为了选择合适设备用的中空旋转平台型号，必须进行事先的计算工作。山社电机工程师整理出减速机系列中空旋转平台选型计算公式，希望可以帮助新老客户更好的选型。
以下介绍选用SH系列中空旋转平台计算公式
① 计算工作物的惯性惯量。
注意：工作的惯性惯量请以传动装置惯性惯量的30倍以下为基准。
②确定定位角度。
③没有摩擦转矩时，请参考山社中空旋转平台SH系列的定位时间图来确认定位时间。
④确认定位时间与加减速时间。
注意事项：必须遵守以下两个条件：
一：定位时间≥根据定位时间图求出最短的定位时间。
二：加减速时间t1x2≤定位时间。确定启动转速N1、然后按下面公式算出转速N2.请将N1设为低俗（0-数r/min）注意：不要设的太大。
N2(r/min)= O-6 N1 t1 / 6(t-t1)
N2: 转速（r/min）
O: 定位角度（°）
N1: 启动转速（r/min）
t:: 定位时间( s ) t1: 加速（减速）时间（s）
按上述公式计算得出的结果若不能满足
N1≤N2≤200（r/min）的条件，则请返回上面④，再次确认条件。
按下列公式计算加减速扭矩
加速转矩Ta（N.m）=（J1+JL）x (π÷30) x (N2-N1) ÷t1
J1: 旋转式传动装置的惯性惯量（kg.㎡）
JL：全惯性惯量（kg.㎡）
N2: 转速（r/min）
N1: 启动转速（r/min）
t1: 加速（减速）时间（s）
算出必要转矩
必要转矩是由摩擦阻抗引起的负载转矩与由惯性惯量引起的加速转矩相加，再乘以安全系数后得出的数值。
必要转矩
T＝（负载转矩（N.m）+加速转矩（N.m））×安全系数=（TL+Ta）×S 安全系数S请设定在1.5以上。
确认必要的转矩
T是否包含在转速转矩特性的范围内。若不在范围内，请转回④变更条件
并重新计算。
此外，将转速换算成脉冲速度时，请按以下公式计算：
f (Hz)=6N÷Os
f :脉冲速度（Hz）
N :转速（r/min）
Os :山社中空旋转平台的步距角度（°/step）
（转向负载、惯性负载的计算方法）
当旋转平台带上负载时，
请按下面提供的公式，
算出轴向负
载与惯性负载，并确认是否在规定值内。
轴向负载（N）
FS=F+M1×g
Fs=F1+M2×g
惯性负载（N.m）
M=F×L
惯性负载（N.m）
M=F2×（L+a）
以日本山社中空旋转平台为例
SH-60 -------0.01(a)
SH-85 -------0.02(a)
SH-130 -------0.04(a)
SH-200 -------0.05(a)
中空旋转平台计算公式
Md²÷8=电机惯量×减速比²×3（5）（闭环步进）
Md²÷8=电机惯量×减速比²×5（20）（伺服）
M: 表示质量KG，
d:表示放在转台物体直径。
注：在旋转平台上附加惯性负载时，位置会发生变化。
惯性负载按固定方向作用时，在距离旋转平台转心的L位置上的变化。
惯性负载若从正负两方向作用时，变位量约为2倍。
