EtherNet/IP总线驱动器通信规格及主机设置示例

连接接口

RJ-45 * 2

标准的双以太网口

传输速率

100Mbps

百兆传输速率

支持功能

连接类型

Class1

useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive

隐式报文通信用，实时性高，周期通信

Class3

显式报文通信用，客户端发送指令，建立请求设备和应答设备之间的连接，连接会一直保持，直到主动发指令关闭

UCCM

Unconnect Message Manager

显示报文通信用，请求设备和应答设备之间不组成连接，效率高，但是可靠性低

通信周期（RPI）

触发

Cyclic

对象Object ID

功能

Function

详细解释

Notes

Hex

Decimal

0x64

100

Input Assembly(EIP V1）

监控驱动器的状态等EIP V1

0x65

101

Input Assembly (EIP V2)

监控驱动器的状态等EIP V2

0x66

102

Configuration

配置通信参数，例如RPI，数据长度等

0x67

103

Heartbeat Input Only Assembly

心跳报文，表明驱动器处于在线状态

0x68

104

Heartbeat Listen Only Assembly

心跳报文，表面主机处于在线状态

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V1

Length

(bytes)

EIP V2

单位

Units

0

状态字Status Word (SC)

4

4

1

报警代码Alarm Code (AL)

2

4

2

供电电压 Supply Voltage

2

4

0.1VDC

3

实际电流 Actual Current (IC)

2

4

mA

4

驱动器温度 Drive Temperature (IT)

2

4

0.1 deg C

5

编码器位置 Encoder Position(EP)

4

4

counts

6

绝对位置 Absolute Position (SP)

4

4

counts

7

实际速度 Actual Velocity (IV)

2

4

rev/s *240

8

输入状态 Input Status（extended）(IS)

2

4

9

输入状态 Input Status（mainboard）(ISX)

2

4

10

输出状态 Output Status (IO)

2

4

11

（Reserved）

未对应

4

12

Analog In1 (0=min V,16383=max V)

未对应

4

ADC counts

13

Analog In2 (0=min V,16383=max V)

未对应

4

ADC counts

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V2

单位

Units

0

命令字Command Word

4

1

点动速度Jog Speed (JS)

4

0.25rev/min

2

点动加速度Jog Accel (JA)

4

10 rev/s/s

3

点动减速度JogDecel (JL)

4

10 rev/s/s

4

定位速度 Velocity(VE)

4

0.25rev/m

5

加速度 Acceleration (AC)

4

10rev/s/s

6

减速度 Deceleration(DE)

4

10rev/s/s

7

目标位置 Distance (DI)

4

Steps

8

电流命令Current Command（Only Servo and Step Servo）

4

0.01A

9

SCL Command Letters

4

ASCII

10

DATA/ SCL Register1

4

11

DATA/ SCL Register2

4

12

（Reserved）

4

13

（Reserved）

4

14

（Reserved）

4

15

（Reserved）

4

位

BIT

数值

Command Value

详细描述

Description

0

0x0

Idle State,发送下一次重复命令时，发送0x0

1

0x2

驱动器使能Enable

2

0x4

驱动器去使能Disable

3

0x8

启动相对定位FL

4

0x10

启动绝对定位FP

5

0x20

启动定位FS

6

0x40

启动定位FD

7

0x80

启动定位FY

8

0x100

启动定位FM

9

0x200

启动定位FO

10

0x400

启动定位FC

11

0x800

启动回零SH

12

0x1000

启动FH

13

0x2000

启动FE

14

0x4000

停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止

15

0x8000

停止Stop/Kill-DE，以设定的加减速停止

16

0x10000

开始点动Start Jogging

17

0x20000

更新点动速度Updata Jog Speed

18

0x40000

发送主机命令 Send Host Command

19

0x80000

执行Q程序Q Load & Execute（QX）

20

0x100000

错误复位Alarm Reset-AR

类型Type

特性Features

Type1

Message

1.    包含了大部分的SCL的buffer指令；

2.    与outputassembly有大量重叠

3.    不支持查询

4.    立即指令无法封装到Type1message

Type2

Message

1.    支持立即指令

2.    唯一的方式查询节点数据（如果不是通过outputassembly）