摘要：
本文介绍 MOONS’（鸣志）步进电机驱动器EtherCAT协议与基恩士PLC通讯应用，主要介绍驱动器的配置以及基恩士PLC方面的配置，实现PLC控制驱动器动作的目的。
硬件配置：
PLC：基恩士KV8000 KV-XH16EC KV STUDIO V10.02
步进电机驱动器：上海鸣志STF05-ECX-H Stepper Suite V3.0.20.0128
XML描述文件：上海鸣志STF系列 AMA Stepper EtherCAT V3.1.4
1、步进电机驱动器配置
1 .1 连接驱动器
STF-ECX-H 系列驱动器使用通用的 miniUSB 数据线，打开 Stepper Suite 软件，选择 USB
端口，连接驱动器。
1、端口选择“USB”，驱动器型号不需要选择
2、点击连接，（也可以不用点，端口选择后，等待几秒会自动连接）
3、如果正常连接驱动器了，就会弹出此对话框，直接选择“是”即可
注意：如果连不上驱动器，可以尝试驱动器断电、软件重启，多试几次，一般都能正常
连接，如果还是连接不上，就需要更换数据线、更换电脑、或者更换驱动器。
1.2配置电机参数
驱动器如果连接的电机是鸣志的电机，则直接选择对应的型号，其他参数可以不做任何
更改，直接使用默认值即可。
1、点击进入点击电机参数配置界面
2、选择标准电机，在下拉列表选择具体的型号即可
注意：电机参数设置完成后，需要下载，并断电重启驱动器，才能生效！
驱动器如果连接的电机是第三方的电机，则需要填写具体的电流、力矩、惯量等电机参
数，这些参数都由电机厂商提供。
1、点击进入点击配置界面
2、选择自定义电机，输入自定义名称; 输入参数：电流、静力矩、转子惯量。填写时候
请注意单位！
3、运行电流、待机电流、加减速电流参数可以不填，按默认值即可
注意：电机参数设置完成后，需要下载，并断电重启驱动器，才能生效！
1 .3 配置IO信号
驱动器上需要配置限位和原点功能，X3 和 X4 接限位，X5~X8 任意一个接原点都可以。
限位和原点都支持常开接法或者常闭接法（原点常闭接法仅限 STF-ECX-H 驱动器）。
驱动器的 60FD 对象字典 bit 对应如下：
1、设置原点，选择X7 表示原点信号接到了 X7 口，可选择常开或者常闭（closed 表示
接的传感器是常开信号，open 表示接的传感器是常闭信号）
2、设置限位。必须设置后缀带[No alarm]的选项！
注意：IO 配置完成后，点击“下载到驱动器后”，无需断电重启，立即生效。
CW 表示正限位
CCW 表示负限位
Closed 表示外部接的信号是常开型
Open 表示外部接的信号是常闭型
No alarm 表示驱动器对限位信号不做处理，即驱动器碰到限位后，不会报警，也不会停机，
只负责把对应的信号上传到 60FD.0 和 60FD.1 中。
例 1：X3 接正限位，X4 接负限位，都是常闭点：
例 2：X3 接正限位，X4 接负限位，都是常开点：
1 .4 设置电子齿轮比
电子齿轮比（细分）：设置电机旋转一圈需要的脉冲数，可以根据实际情况进行更改，
范围为 200~51200， 默认 20000。
2、基恩士 PLC 的配置
2.1 注册 E EI SI 文件
打开基恩士 KV STUDIO 软件，如果是第一次使用鸣志的驱动器，则需要首先注册驱动
器的 ESI 描述文件。
1、双击“轴构成设定”，打开设定界面
2、双击“[ESI 文件注册]”
3、找到存放 xml 文件的本地路径，选中要注册的 XML 文件
注意：注册成功后，列表中会显示如下信息，如果未成功显示，则重启软件。
注意：如果未显示，可能需要重启 KV STUDIO
2.2 添加轴从站
展开列表，选择一个“STF-ECX-H”驱动器，并进入从站的详细设定界面：
1、选择类型为：步进电机
2、扩展设定选择：使用
注意：使用扩展设定，主要是为了将“初始化通信指令”一栏显示出来，可以在驱动器进行 CoE
初始化时添加用户指定的通信指令。
2.3 添加 P P DO 映射
正确的映射 PDO 非常重要。对于鸣志的驱动器，不需要手动自己映射，输出映射选择
默认的 RxPDO 1（0x1600），输入映射选择 TxPDO 1（0x1A00）即可。
1、双击“添加”，进入 PDO 选择界面
2、直接选择默认的：即“从既有设备定义中选择”即可
添加完成后的 PDO 列表：
切换到运动功能设定，右键单击，选择自动分配（自动将 PDO 选中的功能分配到 PLC
的地址映射区）：
2.4 映射限位原点信号
在运动功能设定界面下，找到限位开关映射，正方向限位开关映射修改为 60FD.1，负限
位开关映射修改为 60FD.0，原点映射修改为 60FD.2
另外可以把停止传感器和同步控制外部输入都选择为“未分配”。
2.5 设置编码器分辨率
对于步进驱动器，这个参数对应驱动器上的电子齿轮比，PLC的设置值要跟驱动器上的
设置值保持一致。驱动器默认设置成 20000，所以这里也填 20000 即可。
